face.h

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#pragma once
 
#include <iostream>
#include <filesystem>
#include <future>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
 
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
 
 
#include <filesystem>
#include "./nlohmann/json.hpp"
#include "euler_rotations.h"
#include "utils.h"
 
class Face
{
 
public:
    Face();
    
    // Update face data.
    void update(void);
 
    Eigen::MatrixXd get_vertices(void);
 
    Eigen::MatrixXi get_surface_indices(void) { return m_surf_indices; } 
 
    Eigen::MatrixXd translation_matrix(const Eigen::Vector3d& offset,
        size_t vert_num);
 
private:
 
    std::filesystem::path m_vertices_connections_abs_path;
 
    std::string m_vertices_connections_rel_filename =
        "share/vertices_connections.csv";   
 
    Eigen::MatrixXi m_faces;
 
private:
    void setup_tcp_communication(void);
 
    std::string m_local_ip_address = "127.0.1.1";
 
    const int m_tcp_port = 5052;
 
    int m_socket = 0;
 
private:
 
    const int m_buffer_size = 40000;
 
    const int m_vertices_num = 468;
 
    Eigen::MatrixXi m_surf_indices;
 
private:
    std::future<Eigen::MatrixXd> m_future_fun;
 
    bool m_return_value = 0;
 
    Eigen::MatrixXd incoming_data_callback(void);
 
    Eigen::MatrixXd m_vol_mesh_vertices;
 
    Eigen::Matrix3d m_rot_mat = Eigen::Matrix3d::Identity();
 
    double m_face_mesh_scale = 6.0;
    Eigen::Vector3d m_face_offset = Eigen::Vector3d({0.0, -2.0, 0.0});
    Eigen::Matrix3d m_scale_mat =
        m_face_mesh_scale * Eigen::Matrix3d::Identity();
};